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時間
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講演者および演題
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概要
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9:40-10:00
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総会
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【第26回招待講演 2件】
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10:00-10:40
(40分)
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奥 寛雅（東京大学大学院）
「ダイナミックイメージコントロールとその生物運動計測への応用」
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ダイナミックイメージコントロールは，画像をミリ秒で取得・処理する高速画像処理技術を用いて光学系や照明系を動的に制御し，観察者にとってわかりやすい映像を計測する技術である。
本講演では，ダイナミックイメージコントロールの概要を説明し，この技術が生物運動計測に適していることをこれまでの研究結果を例に示す。
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10:40-11:20
(40分)
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坂本 二郎（金沢大学），遠藤 安浩（金沢大学），酒井 陽平（金沢大学）
「自動散布植物における種子散布メカニズムの最適性について」
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種子を自動散布する植物について，その果実に残留応力が発生する現象を計算力学技術によって再現し，残留応力により果実が高速に裂開して種子散布する仕組
みについて検討した。さらに，種子散布に関する最適化問題を解くことにより，果実の残留応力分布が高い種子散布能力を実現するのに適していることを明らか
にした。このような連続体の高速運動の仕組みは機械への応用も期待できる。
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11:20-11:30
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休憩（10分）
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【第26回一般講演 3件】
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11:30-11:50
(20分)
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石川 依久子（理化学研究所）
「微細藻類Tetraselmis とChlamydomonasの鞭毛動態」
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TetraselmisおよびChlamydomonas は、体長数ミクロンの単細胞藻類で、細胞の頂端に、前者は４本、後者は２本の鞭毛を持ち、高速波動（60-120
Hz）で、１秒間に体長の２０－３０倍の速度で前後に遊泳する。超高速ビデオナノスコープにより、2000fpsで両者の鞭毛動態を観察し、鞭毛の波動、細胞の遊泳速度、遊泳パターン等を比較検討した。
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11:50-12:10
(20分)
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工藤 憲作（工学院大学），鈴木 健司（工学院大学），髙信 英明（工学院大学），三浦
宏文（工学院大学）
「共振を利用したはばたき飛翔ロボットの研究 ―共振する翅の飛翔特性評価―」
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本研究では，翅の共振を行うはばたき飛翔ロボットの製作を行った．この翅ははばたき周波数が約12Hzの時，1次の振動モードで共振する。推進力測定で は，共振翅を用いた場合に約7.8gfの推進力が得られ，周波数が同じ時には，非共振翅よりも1.7倍多い。また，共振翅を用いたロボットは，無線により 5mの飛翔に成功した。
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12:10-12:30
(20分)
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六車
義方（発明大学校）
「風力推進自動車の研究開発」
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今回、孔雀をモデルにして、風力推進自動車を試作してみたので、その概要と、試作車の性能報告をいたします。風力推進自動車はダイソンの扇風機をエンジン動力にした小型ひとり乗り自動車で、ローラースケートを履いて走ります。
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12:30-13:30
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昼休み（60分）
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【第27回招待講演 3件】
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13:30-14:10
(40分)
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亀崎 直樹（神戸市立須磨海浜水族園）
「ウミガメの人工ヒレ開発プロジェクト」
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2008年６月にサメに両前肢が食いちぎられたアカウミガメが発見された。遊泳速度が正常個体の約60％しかなかったので、人工ヒレを装着して、遊泳力を回復させることとした。これまで、川村義肢株式会社、大阪大学加藤直三研究室、東京大学佐藤克文研究室などの協力で、10回以上の試作品をつくり、その機能を評価を行っている。今回は人工ヒレ開発の概要をウミガメの行動についても触れながら紹介したい。
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14:10-14:50
(40分)
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高田 洋吾（大阪市立大学大学院）
「目標物探索を目的としたFPGAとCMOSカメラを搭載した小型魚ロボットの開発」
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電波の届きにくい貯水槽内深部や湖川底部で，小型アクアロボット(魚ロボット)が目標物(調査対象物体や魚類等生体)を探索する場合，そのロボットが撮影した目標物の映像と，撮影された場所の位置座標を情報として持ち帰る必要がある．本研究では，超小型CMOSカメラとデータ処理用FPGA回路をロボット内部に取り付け，水中底部の画像情報をもとに，水流の影響を排除した推進速度の値を導き，それを積分してロボット位置座標を求めた．ロボットの構造や位置の推定方法について報告する．
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14:50-15:30
(40分)
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細田 耕（大阪大学大学院）
「ヒト様筋骨格ロボットによる動的ロコモーション」
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ヒトの形態は，動的ロコモーションにどのように寄与しているのであろうか？ヒトは複雑な筋骨格構造を持ち，その柔軟性は適応的な歩行，跳躍走行などの動的ロコモーションに貢献していると考えられるが，そのメカニズムは明らかになっていない．これを理解するため，われわれはヒトの筋骨格系を模したロボットを試作し，各筋肉の機能について調査している．このような研究によって，われわれの身体が動的ロコモーションにどのように寄与しているかが明らかになるだけでなく，ヒトと同等の運動機能を持つロボットを構成できると考えられる．
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15:30-15:50
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休憩（20分）
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【第27回一般講演 6件】
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15:50-16:10
(20分)
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須藤 誠一（秋田県立大学），北寺 幸平（秋田県立大学），貝沼 俊哉（秋田県立大学），白井 敦（東北大学），早瀬 敏幸（東北大学）
「節足動物における飛行・跳躍・遊泳に関する研究」
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節足動物は，極地から熱帯，深海から高山まで地球上のあらゆる環境にそれぞれ巧みに適応し広く分布して，個体数は著しく多い．環境の多様性は運動の多様性をもたらし，食性・生息様式・攻撃・防御の方法に多様化が見られる．節足動物の体は体節からなり，体の部位によって構造や機能が異なっている．ここでは，ごく一部の節足動物ではあるが，体長サイズの割には比較的速い速度で移動する飛行・跳躍・遊泳にみられる共通性・進化性の解釈を探りたい．
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16:10-16:30
(20分)
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伊藤 慎一郎（工学院大学），金野 祥久（工学院大学），尾作 輝（三菱ビルテクノサービス）
「水中及び空中の生物の進行に関わる羽ばたき周波数と翼長の関係について」
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空中も水中も羽ばたき前進するハシブトウミガラス，ケルゲレンヒメウの羽ばたきにおいて，それぞれが運動状態において翼の形状（翼長）とデータロガーで測定した羽ばたき周波数が変化することを確認した．これらのデータの結果をもとに他の鳥類，昆虫，水中動物全般のパラメータを調べて比較したところ，興味深い関係が得られた．
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16:30-16:50
(20分)
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伊藤 慎一郎（工学院大学），金野 祥久（工学院大学），富田 智（市原市役所）
「カブトムシの飛翔に関する実験的考察」
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カブトムシには胴部を保護するための硬化した前翅と，平常時には折りたたまれ，飛行時には瞬時に広げる後翅がある．本研究では飛翔時におけるカブトムシの前翅と後翅それぞれの役割・性質を実験的に解明し，その飛翔動作を考察した．
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16:50-17:10
(20分)
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磯貝 紘二（九州大学）
「イルカの｢立ち泳ぎ｣の解析から予測される推進性能」
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本研究では、イルカの「立ち泳ぎ」を３次元ナビエ・ストークス・コードを用いて解析した。また、その結果得られたイルカのパワー生成能力をベースに、水中における推進性能（巡航および最高遊泳速度）の推定を最適設計法と３次元MDLM (Modified Doublet Lattice Method)を組み合わせた手法および３次元ナビエ・ストークス・コードを用いて推定した。解析手法の詳細と結果について報告する。
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17:10-17:30
(20分)
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Xiaoqian Sun（大阪大学大学院）, Naomi Kato（大阪大学大学院）, Hiroyoshi
Suzuki（大阪大学大学院）
「Effect of Flexibility of Pectoral Fins on Swimming Performance of Biomimetic
Underwater Vehicles」
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This paper focuses on hydrodynamic characteristics comparison of rigid pectoral fins and flexible pectoral fins. In the first stage, one rigid fin and one elastic fin with the same shape were developed and installed on the mechanical pectoral fin device “BIRDFIN” to test the performance of each fin respectively. In the second stage, one rigid fin and two types of flexible fins with the same improved shape were made to propel the free underwater vehicle “PLATYPUS”. The swimming performance of the vehicle under the propulsion of different fins was compared to investigate the effect of flexibility of pectoral fins on underwater robot motion. It is found that given proper flexibility, pectoral fins can better assist the underwater vehicle in both line movements and turning movements.
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17:30-17:50
(20分)
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吉田 英司（大阪大学大学院），加藤 直三（大阪大学大学院），鈴木 博善（大阪大学大学院）
「ヒレ型推進機構を備えた水陸両用ロボットの遊泳と歩行」
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干潟や自然海岸の環境モニタリングの自動化を目指し、ウミガメとリクガメの動きを模倣する“RT-Ⅰ”と呼ばれるヒレ型推進機構を備えた水陸両用ロボットの開発を行った。RT-Ⅰは水中ではウミガメが行う揚力型遊泳方式、陸上ではリクガメが行う四足歩行方式と両者の利点を取り入れた動作を行う。ここでは、実験によりRT-Ⅰの遊泳性能、歩行性能について評価した結果を報告する。
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18:00-20:00
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懇親会
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