| 時間 |
講演者 |
概要 |
13:00-13:20
(20分） |
後藤／伊東 |
総会 |
13:20-13:30
(10分） |
休憩 |
| 加藤直三先生追悼，招待講演（２件）， フリートーク（１件） |
13:30-14:10
(40分） |
○鈴木博善 ，千賀英敬 （大阪大学大学院工学研究科地球総合工学専攻）
「加藤先生との研究の思い出 」 |
本学会のファウンダーのお一人である加藤直三先生は、平成30年5月9日にご逝去された。享年67歳。本稿では、13年間の大阪大学における先生の研究の足跡を、間近で研究をさせていただいた立場から、先生の開発された水中ロボットなどを時間の経過にしたがって紹介する。 |
14:10-14:50
(40分） |
○青木伸一 （大阪大学大学院工学研究科 地球総合工学専攻）
「石油コンビナートの防災 －加藤直三先生の思い－」 |
東日本大震災では，石油タンクの爆発や津波火災が発生したが，加藤直三先生は，自然災害に起因する産業災害（Natech）に関する研究の必要性に気づき，大阪大学に共同研究グループ「石油コンビナート防災研究イニシアチブ」を立ち上げた．さらに退職後は，NPO法人「産業防災研究所」を設立し，災害に強い大阪湾沿岸域の実現に向けて尽力した．講演では，加藤先生の晩年の防災研究に対する取り組みを紹介するとともに，先生の熱意を伝えたい． |
14:50-15:10
(20分） |
○参加者全員
（司会：伊東）
「加藤直三先生を偲んで」 |
フリートーク |
15:10-15:25
(15分） |
休憩 |
| 一般講演（２件），招待講演（１件） |
15:25-15:45
(20分） |
成田大樹1)、和田祐子1)2)、中原美奈1)、鈴木雄大1)、田中昴輝1)、今井洋1)3)、〇上村慎治1) （1)中央大学，2)お茶の水女子大学，3)大阪大学）
「シャトネラ鞭毛停止運動と赤潮発生機構」 |
シャトネラ（Chattonella marina var. obata）は、栄養塩類や海水温の条件が整うと急速に増殖・集積する赤潮の原因となるラフィド藻である。
小型シャーレ内に培養した高密度のシャトネラを静置すると、数分内に自発的な集積を開始し、時間経過と共に集団で移動する生物対流現象を
示すことがわかった。これが実験室内で再現される赤潮現象であると考えられる。この現象は細胞の密度を上げることで促進され、海水中のCa2
+濃度を減らすことで抑制されることがわかった。位相差顕微鏡を使ったシャトネラの遊泳行動観察から、細胞密度を上昇させると互いにぶつか
り合う頻度が増加し、その機械的な刺激によって短時間の鞭毛打停止反応が起こり、同時に数秒間遊泳停止することがわかった。この鞭毛打停
止反応は海水中のCa2+濃度を減らすことで抑制されることもわかった。ここで発見された鞭毛停止反応が、赤潮における細胞集積反応の1つの重
要な要因になっていると考えられる。 |
15:45-16:05
(20分） |
○安藤大師，中井唱，後藤知伸（鳥取大学）
「細菌単体の挙動計測に基づく走化性効果の再考」 |
細菌の多くは、走化性により誘引物質のまわりに集積する。私たちは、個々の細菌の詳細な挙動を明確にするために、capillary assay法を用いて遊泳時間と遊泳速度、方向転換角度について調査した。濃度勾配の正負の方向の遊泳時間や遊泳速度は差が現れにくい結果となったが、方向転換角度は有意な差が現れる結果を得た。これは、遊泳時間にはっきりとした差が現れなくても、細菌は誘引物質に近づくことが可能であることを示す。 |
16:05-16:45
(40分） |
〇青柳誠司 （関西大学 システム理工学部 機械工学科）
「バイオミメティクス －蚊の針，ヤモリの足裏，モリアオガエルの手指－」 |
バイオミメティクス（生体模倣）の研究として，蚊を模倣したマイクロニードル，ヤモリを模倣した吸着突起，モリアオガエルを模倣したロボットハンドを紹介した．生物の形態はその動作と深い関係を持っており，単に形態を真似るだけでなく，今後動作を真似ることが重要になってくると考える． |
16:45-17:00
(15分） |
休憩 |
| 一般講演（３件） |
17:00-17:20
(20分） |
○有谷拓也，川﨑直樹，高田洋吾 （大阪市立大学大学院）
「魚ロボットのローリング時の画像を回転補正する方法の検討」 |
魚ロボットはその体を振動させて推進するため，重心位置の変化によりローリング運動をおこす．このローリング運動は目標物追従の際，対象物の座標計算に悪影響を与えるため画像を補正する必要がある．
この研究ではロボットにジャイロセンサと加速度センサを搭載してロボットのロール角を計算し，画像をその角度分回転させて補正するプログラムを作成する． |
17:20-17:40
(20分） |
○松本勇樹，久貝克弥 （近畿大学工業高等専門学校）
「マグロ型遊泳ロボットによる最適遊泳動作の実験的評価」 |
イルカ・マグロ型遊泳において，これまでに理論検討された遊泳動作を実験的に検証するために，2点ヒンジ機構において尾ヒレ角度を能動的に制御できる魚型ロボットを開発した．このロボットを使用し，理論検討において提唱されてきた遊泳動作を再現して遊泳実験を行い，推進力と尾を揺動させるのに必要な駆動力とを測定した．これより推進効率を実験的に求め，理論検討の検証を行った． |
17:40-18:00
(20分） |
原慶介，野崎椿香，○伊東明俊 （東京電機大学）
「振動翼推進型魚ロボットTDUNA2016のYaw方向回転方法についての計算的検討」 |
現在開発中の頭部可動型振動翼推進型魚ロボット，TDUNA2016のYaw方向回転特性に及ぼす，頭部角度と背腹鰭の角度の影響について，三次元非定常流体解析を行い検討した．その結果，頭部角度により，背腹鰭よりも抗力が小さい状態で大きなYaw方向回転トルクが得られることがわかった．よって，最初に頭部を傾けたのちに背腹鰭を傾ける制御方法を採用する． |
| 18:00- |
移動・懇親会 |